25线上赛分析

/**
     * @brief IPM初始化
     *
     * @param origSize 输入原始图像Size
     * @param dstSize 输出图像Size
     */
    void init(const cv::Size &origSize, const cv::Size &dstSize)
    {
        // 原始域：分辨率320x240
        // The 4-points at the input image
        m_origPoints.clear();
        // [第二版无带畸变镜头参数]
        m_origPoints.push_back(Point2f(0, 214));   // 左下
        m_origPoints.push_back(Point2f(319, 214)); // 右下
        m_origPoints.push_back(Point2f(192, 0));   // 右上
        m_origPoints.push_back(Point2f(128, 0));   // 左上

        // 矫正域：分辨率320x240
        // The 4-points correspondences in the destination image
        m_dstPoints.clear();
        m_dstPoints.push_back(Point2f(100, 400)); // 左下
        m_dstPoints.push_back(Point2f(220, 400)); // 右下
        m_dstPoints.push_back(Point2f(220, 0));   // 右上
        m_dstPoints.push_back(Point2f(100, 0));   // 左上

        m_origSize = origSize;
        m_dstSize = dstSize;
        assert(m_origPoints.size() == 4 && m_dstPoints.size() == 4 && "Orig. points and Dst. points must vectors of 4 points");
        m_H = getPerspectiveTransform(m_origPoints, m_dstPoints); // 计算变换矩阵 [3x3]
        m_H_inv = m_H.inv();                                      // 求解逆转换矩阵

        createMaps();
    }

1. void init(const cv::Size &origSize, const cv::Size &dstSize): 这是一个名为init的函数，它接受两个参数origSize和dstSize，这两个参数是OpenCV库中的cv::Size类型，用来表示图像的尺寸。

2. m_origPoints.clear();: 清空存储原始域点坐标的容器m_origPoints。

3. m_origPoints.push_back(Point2f(0, 214));: 将(0, 214)点坐标添加到原始域的点坐标集合中，代表原始图像的左下角。

4. 依次类推，将原始域的四个角的点坐标添加到m_origPoints中，依次是左下、右下、右上和左上。

5. m_dstPoints.clear();: 清空存储矫正域点坐标的容器m_dstPoints。

6. m_dstPoints.push_back(Point2f(100, 400));: 将(100, 400)点坐标添加到矫正域的点坐标集合中，代表矫正图像的左下角。

7. 依次类推，将矫正域的四个角的点坐标添加到m_dstPoints中，依次是左下、右下、右上和左上。

8. m_origSize = origSize;和m_dstSize = dstSize;: 将原始图像尺寸和目标图像尺寸保存下来。

9. assert(m_origPoints.size() == 4 && m_dstPoints.size() == 4 && "Orig. points and Dst. points must vectors of 4 points");: 使用assert断言来确保原始域和矫正域的点坐标集合都包含四个点。

10. m_H = getPerspectiveTransform(m_origPoints, m_dstPoints);: 通过原始域和矫正域的点坐标计算透视变换矩阵m_H。

11. m_H_inv = m_H.inv();: 求解透视变换矩阵m_H的逆矩阵，存储在m_H_inv中。

12. createMaps();: 调用createMaps函数，创建地图。